Mapa de Mataelpino 
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Entre los siglos XII y XIII, bajo un entorno feudal, la sierra de Madrid era objeto de conflictos sobre usos de pastos y paso de ganado, carboneo, leña, caza y derecho a la instalación de pobladores, entre el Concejo de Madrid y el Concejo de Segovia. Este último trataba de extenderse al sur de la sierra de Guadarrama, por motivos ganaderos. Para poner fin a tales disputas el rey Alfonso X el Sabio (1221-1284) incorporó a la Corona el territorio en torno al río Manzanares delimitado por lo que hoy es Guadalix de la Sierra, Colmenar Viejo, Hoyo de Manzanares y Navacerrada, que pasó así a control real. Este territorio se denominó "El Real de Manzanares", el actual pueblo de Manzanares el Real.
Mataelpino perteneció a El Real de Manzanares, que estuvo formado por una villa principal, Manzanares, y los siguientes "lugares": Alpedrete, El Boalo, Becerril, Cercedilla, Chozas (ahora Soto Del Real), Colmenarejo, Colmenar Viejo, Collado-Mediano, Collado-Villalba, Galapagar (incluyendo Navalquejigo, Villanueva del Pardillo y Torrelodones), Guadalix, Guadarrama, Hoyo de Manzanares, Mataelpino y Los Molinos.
A Mataelpino, junto con El Boalo, le fue concedido el villazgo en 1751.
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